All-St3R SLAM：基于像素级运动掩码的实时 RGB 动态 SLAM

研究者提出 All-St3R SLAM，一种仅依赖 RGB 输入的实时动态 SLAM 框架，通过结合 DUSt3R 预测的 ego-motion 与 All-Tracker 的点跟踪，在像素级剔除真正运动的区域，无需预定义标签或分割模型。系统约 10 FPS，对 30 FPS 视频每 3 帧采样即可实时运行，优于当前稠密动态 SLAM 的 0.5-3 FPS。该工作已被 IROS 2026 接收。