arXiv Robotics· Anas Houssaini, Hugo He, Junming Shi, Amin Abyaneh, Ricardo Chahine, Shuo Wen, Mohamad H. Danesh, Charles-\'Etienne Fr\'echette, Mariana Sosa Guzman, Mathias Desrochers, Rayan Houssaini, Adam Landa, Theophile Soulie, Charlotte Morissette, Annie Tims, Martino Russi, Jonathan Lussier, Gregory Dudek, Doina Precup, Julen Urain, Hsiu-Chin Lin, David Meger·· 7 小时前AI 评分43
DexSuite：覆盖机械臂、灵巧手与任务的一站式灵巧操作框架
DexSuite: An All-in-One Framework for Dexterous Manipulation Across Arms, Hands, and Tasks
AI 导读
DexSuite 是基于 Genesis 仿真器的一站式灵巧操作仿真框架，提供 30 个任务，将 10 种机械臂与 12 种末端执行器组合成 100 多种单臂机器人和数千种双臂组合。该框架还提供标准化环境 API、集成遥操作与仿真触觉感知，并定义了覆盖 16 个任务-本体对的基准，开源发布含 4,700 条成功轨迹的数据集。
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