arXiv Robotics· B. Calm\'e, N. J. Greenidge, A. Metcalf, A. Bacchetti, G. Loza, D. Kpeglo, P. Lloyd, V. Pensabene, J. H. Chandler, P. Valdastri·· 13 小时前AI 评分48
模块化磁软体机器人导管实现胰胆管树可视化介入
Modular magnetic soft robotic catheter enables visualized intervention in the pancreatobiliary tree
AI 导读
一款直径 1.47 mm 的模块化磁软体机器人导管可在床边磁场下完成胰胆管树的可视化介入。成像与光纤布拉格光栅（FBG）形状传感占用了大部分弯曲性能代价，而柔性夹爪、磁锚定球囊和微米级超声触发释放壳仅使 8 mT 下尖端角度从 70° 降至 64°，锚定球囊还将夹持力提升约三倍且不增加导航刚度。
推荐理由模型分析
该工作把成像、FBG形状传感、夹持、磁锚定和超声触发释放集成到1.47 mm磁软导管中，并逐项测量各功能对弯曲性能的代价：成像与形状传感占主要成本，其余功能仅使8 mT下尖端角从70°降至64°。活猪实验中完成无括约肌切开的乳头自主插管、经机载视觉进入胰管75 mm，以及无导丝经胆囊管进入胆囊并成像。可供软体机器人研究者比较毫米级导管的功能集成与操控折衷，但动物实验尚不能等同于临床可行性。
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