arXiv Robotics· Yuhang Zheng, Yujie Zang, Yuchen Liu, Yupeng Zheng, Zhennan Jiang, Zebin Xing, Shuai Tian, Songen Gu, Jingxiang Guo, Chen Gao, Zhongpu Xia, Shuicheng Yan·· 4 小时前AI 评分27
ILA：用交互隐变量作为动作实现富接触操作
Interaction Latents as Actions for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
研究者提出 ILA（Interaction Latents as Actions），用可解码的交互隐变量作为策略动作单元，联合刻画运动、接触与施力的演化过程。该隐变量通过视觉条件下的动作-触觉联合重建与时间条件隐解码器学习，可作为流匹配生成目标用于预训练 VLA 和 WAM 的后训练，也支持从零训练策略。
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