arXiv Robotics· Shaocheng Liu, Yuan Meng, Zhenshan Bing, Alois Knoll·· 4 小时前AI 评分27
PACE：通过预测动力学自适应实现统一机器人操作的集体学习
Collective Learning for Unified Robotic Manipulation via Predictive Dynamics Adaptation
AI 导读
PACE 是一个两阶段集体学习框架，将共享任务空间意图与具身相关的转移动力学分离，第一阶段用离线轨迹预训练表示层提取任务级上下文，第二阶段引入带预测动力学适配器的决策层。
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