PushAround：基于物理信息混合搜索的协作路径清理

PushAround 用物理信息混合搜索把几何连通性推理与短时域仿真结合，为移动机器人团队生成可执行的清障规划。方法通过重复 WCCG 查询找出需拓宽的前沿缺口并按估计下游代价排序，生成直接或递归推挤候选并选择障碍物、方向、接触与力。数值实验验证了 WCCG 相对标准连通性检查的有效性，并展示在更密集杂乱环境和最多四机器人团队下的扩展性。