arXiv Robotics· Huanqian Wang, Boshi Tang, Botong Xiao, Jie Zhang, Yang Yue, Danhua Tao, Shiji Song, Gao Huang·· 4 小时前AI 评分31
PRIME：从不精确演示中学习精确进度估计，提升机器人精细操作策略成功率
Not All Actions Contribute Equally: Learning Precise Progress Estimation from Imprecise Demonstrations
AI 导读
PRIME 是一种进度估计器，通过跨轨迹聚合经验，从不精确演示中学习精确的任务进度估计。它构建带权状态图，以空间距离为转移成本并用最短路径近似到成功的测地距离，从而区分推进、停滞与倒退。在充电器插入等精细操作任务上，其策略成功率最高达 SFT 基线的 5 倍。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org