arXiv Robotics· Yonglong Zhang, Guanning Yao, Shuo Zhang, Yifan Yang, Yang Liu{\dag}, Zongwu Xie·· 4 小时前AI 评分23
航天器位姿跟踪：基于运动学预测与选择性事件校正的 OA-EI 方法
Spacecraft Pose Tracking via Kinematic Prediction and Selective Event Correction
AI 导读
OA-EI 用事件校正恒定体扭转模型预测的位姿，仅修正旋转与归一化图像平面平移，保留传播的轴向深度。在四条 FRESH 物理事件轨迹、20 个 rollout 起点和 3 个训练种子上，7.7 秒时旋转与平移误差从单独预测的 41.63°/57.28 mm 降至 15.73°/22.41 mm，分别减少 62.2% 和 60.9%，失败率从 20.0% 降至 1.67%。
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