arXiv Robotics· Ruopeng Huang, Boyu Yang, Wenlong Gui, Jeremy Morgan, Erdem Biyik, Jiachen Li·· 5 小时前AI 评分34
SyncTwin：面向安全机器人操作的快速数字孪生构建与同步框架
SyncTwin: Fast Digital Twin Construction and Synchronization for Safe Robotic Manipulation
AI 导读
SyncTwin 数字孪生框架通过离线用 VGGT 从 RGB 图像快速重建物体级 3D 资产并建立可复用几何库，在执行中持续跟踪真实物体状态、用已存资产补全部分观测几何，实现 real-to-sim 同步。
推荐理由模型分析
该论文提出用VGGT从RGB图像快速重建物体级3D资产，并在执行中持续同步真实物体状态、补全遮挡几何，使运动规划器能在仿真中计算避碰轨迹。对做机器人操作与数字孪生的研究者，可参考其real-to-sim-to-real闭环设计；但实验限于动态遮挡场景，效果需结合具体任务与硬件条件判断。
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