arXiv Robotics· Ian Chuang, Hiya Shah, Vamsi Chilamkur, Iman Soltani, Claire Tomlin·· 3 小时前AI 评分55
LEAP 手实现手内物体位姿到达：仿真训练策略零样本迁移真机并加安全滤波
Pushing Dexterity and Safety for In-Hand Object Pose Reaching That Works Remarkably Well
AI 导读
研究团队提出一套在仿真中为 LEAP 手训练手内物体位姿到达策略的配方，无需人类数据，依靠生成式抓取数据集提供多样重置与目标，并采用自适应摩擦课程，经系统辨识后零样本迁移到真机，可用动捕或单个腕部深度相机驱动。
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