arXiv Robotics· Chi Kit Ng, Tianchun Wu, Jiatan Sun, Yuming Sun, Jianru Zhang, Hongliang Ren·· 2 小时前AI 评分20
多模态进度残差融合（MPRF）用于预测机器人柔性内窥镜导航中的操作者回退
Multimodal Progress-Residual Fusion for Anticipating Navigation Retreat in Robotic Flexible Endoscopy
AI 导读
研究提出多模态进度残差融合（MPRF）因果模型，利用指令、电磁（EM）跟踪与内窥镜视频预测操作者回退。在150例结肠体模数据集中，MPRF 三次随机种子平均 AUPRC 为 0.580 ± 0.007，最强降模态对照为 0.511。完整多模态历史是排序优势的主要来源，残差仅带来小幅且不确定的增量。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org