arXiv Robotics· Hanlin Liu, Zichen Zhou, Jiacheng Zhang, Liuyuan Na, Jin Jin, Guangyan Chen, Yufeng Yue, Gen Li, Fangqiang Ding·· 4 小时前AI 评分26
RAIN：按需自适应动作分块精炼的机器人操作框架
Refine Actions If Needed: Adaptive Action Chunk Refinement for Robot Manipulation
AI 导读
RAIN（Refine Actions If Needed）通过集成模型预测不同精炼层级下的动作误差，在精炼前决定是否精炼及精炼程度，无需显式精炼需求标签。在八个 ManiSkill 任务中成功率达 66.6%，策略延迟比最佳扩散策略低 5.71 倍；在真实机器人上成功率从 ACT 的 55.0% 提升至 72.5%，平均成功完成时间相当。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org