arXiv Robotics· Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe, Kei Okada·· 2 小时前AI 评分31
TRACT：面向接触密集操作的时间路由动作块与时间顺序阶段权威
TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
TRACT 将阶段结构化动作块分解为已接受的当前阶段与未来视野内单一的 CURRENT-to-NEXT 边界，通过任务局部图约束阶段的时间顺序权威，并用累积边界分布单调路由未来查询。
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