HPR：用历史位姿预测纠正重复视觉定位中的位姿选择失败

History-Guided Pose Reselection（HPR）利用最多五次历史定位输出的粗略位置预测，区分当前查询中彼此分离的候选位姿，仅在所有拟合良好的预测都更接近备选位姿时才替换定位器结果，无需里程计且不改变所选候选。