缆索张力感知障碍物可移动性，助力系留移动机器人导航

系留移动机器人通过缆索张力判断接触障碍物是否可移动：障碍物可移动时张力先升后回落，不可移动时峰值后仍维持高位。研究基于117次标注试验的张力曲线选取6个特征训练逻辑回归分类器，在接触后行进30 cm时以95.5%的平衡准确率区分两类情况。该方法为缆索-障碍物交互风险评估和在线缆索感知自主导航提供了基础。