触觉引导机器人学习：从表征学习到基础模型

这篇综述从学习中心视角梳理触觉引导的技能学习，按触觉在学习与控制流程中的功能角色组织，涵盖触觉表征与策略学习、触觉基础模型、预测与自适应控制，以及跨物体、任务、传感器、具身形态和仿真到现实迁移的泛化。文章总结了可迁移物理表征学习、语义推理与接触级控制融合、异构数据与硬件上的触觉学习扩展等共性设计原则与挑战，并展望可预测、推理和适应物理交互的触觉基础模型与世界模型。