arXiv Robotics· Haozhe Zhang, Gu Zhang, Zirui Zou, Yuzheng Chen, Jinlong Wu, Zixuan Hu, Jianke Zhang, Yucheng Hu, Zhecheng Yuan, Huazhe Xu·· 7 小时前AI 评分50
TouchBridge：触觉条件化的人到机器人灵巧操作迁移框架
TouchBridge: Tactile-Conditioned Human-to-Robot Transfer for Dexterous Manipulation
AI 导读
TouchBridge 是一套软硬件协同设计的人到机器人数据转换框架，通过可穿戴演示接口与机器人接口建立视觉和指尖触觉的跨本体对应关系。其 Tac-Retarget 方法利用实测接触对齐指尖接触区域，无需物体网格、位姿估计或物理仿真。在四项真实接触密集任务中，仅用转换后人类演示微调的 VLA 模型平均成功率达 72.5%，接近遥操作机器人演示的 77.5%，而人类演示采集速度快 7.0 倍。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org