WBD：让 Unitree G1 用全身接触面操作物体的框架

论文提出 Whole-Body Dexterity（WBD）通用框架，把机器人躯干和四肢作为接触面来抓取和操作物体。其 sim-to-real 流程先生成可行的全身抓取数据集，再以任意到任意重定位目标训练强化学习专家，并蒸馏为单一策略，仅用本体感知和物体几何信息。