arXiv Robotics· Jinming Wang, Ruiheng Zhang, Yong Wang, Zipan Xiong, Keyuan Luo·· 2 小时前AI 评分20
冻结 VLA 策略的检索触发动作投影调整：实证研究与失败分析
Retrieval-triggered Action Projection Adjustment for Frozen VLA Policies: An Empirical Study and Failure Analysis
AI 导读
研究提出 RTPC，一种面向冻结 OpenVLA 策略的可审计外部记忆封装，检索压力采集的局部深度记录并仅施加平移投影校正，保持旋转与夹爪指令不变。在 CALVIN 单任务操作的主评估中，RTPC 降低了基于深度的近碰撞或停滞代理事件率，但任务成功数未变；该效果在独立复现中未重现，检索到的校正方向与随机同族方向无法区分。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org