IDfRA：用自验证闭环实现机器人装配的迭代设计

IDfRA 是一个结合 LLM 生成装配计划与 VLM 执行评估的闭环框架，机器人测试时执行一次后由 VLM 评估结果并反馈重规划，无需部署前精确的世界模型。其语义可识别性 top-1 准确率达 73.3%，整体装配成功率为 86.9%，设计质量随迭代提升但并非始终单调。