arXiv Robotics· Xuezhou Xu, Chung-Pang Wang, Zhenzhen Li, Benjamin Riviere·· 2 小时前AI 评分47
向量量化世界模型 VQ-WM：面向机器人操作的潜在反馈运动规划
Vector-Quantized World Model: Latent Feedback Motion Planning for Robot Manipulation
AI 导读
VQ-WM 用离散潜在预测器在向量量化潜在状态间建模转移，结合离散搜索与连续视觉反馈控制器，实现长程机器人操作规划。在物理机器人汉诺塔任务上，该方法仅用短演示数据即达到 100% 成功率，而现有 VLA、WAM 基础模型只在训练集包含解轨迹时才能成功。在覆盖操作与运动的仿真基准上，它比最强世界模型高出 13.3–85.3 个百分点。
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