arXiv Robotics· Shuhao Ye, Yufei Wei, Demao Wang, Shichao Zhai, Rong Xiong, Yue Wang·· 7 小时前AI 评分38
MATCH：面向连续环境视觉语言导航的执行感知分层强化学习框架
MATCH: Execution-Aware Hierarchical Reinforcement Learning for Vision-and-Language Navigation in Continuous Environment
AI 导读
MATCH 框架联合学习语言条件规划器与目标条件原子动作执行器，用执行感知拓扑图整合执行器价值估计与结果记忆，使规划器能选择执行请求并通过有界连续偏移修正目标。该框架仅 0.5B 参数，在 R2R-CE 和 RxR-CE 基准上取得 SOTA，初步实机部署也展示了实用潜力。
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