arXiv Robotics· Ziyang Cheng, Tianshu Tang, Jinxin Lan, Xinze Chen, Yuhan Gong, Zhichao Liu, Changzhong Wu, Yahao Mao, Zongyan Deng, Mingxuan Ma, Huasen Xi, Yilong Liu, Yutong Wu, Xiaofeng Wang, Borui Zhang, Bingyao Yu, Yang Wang, Yun Ye, Guan Huang, Xiaojie Jin, Zheng Zhu, Jiwen Lu·· 2 天前AI 评分58
GigaBrain-WBC-0.5 提出面向人形机器人全身跟踪的行为世界模型
GigaBrain-WBC-0.5: A Behavior World Model for Robust Humanoid Whole-Body Tracking with Environment Interaction
AI 导读
作者提出 InterTrack 行为世界模型，用 Transformer 联合预测下一动作、状态和行为分布，学习以环境为条件的动力学，用于人形机器人全身跟踪。在量化结果上，地形交互成功率为 81.3%，为所评估最佳基线的 4.3 倍，跌倒恢复率为 99.3%，并在自由空间跟踪上优于三个主流跟踪基线。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org