arXiv Robotics· Dario Valenzuela, Jeeseop Kim·· 2 天前AI 评分34
CRISP：面向预测性全身协作的子系统约束解析框架
CRISP: Constraint-Resolved Interactions between Subsystems for Predictive Whole-Body Cooperation
AI 导读
CRISP 提出一种分层控制框架，将高维系统动力学重构为动态互联子系统的组合，并在 G1 人形机器人上验证了双臂协作操作。该框架把机器人分解为躯干单刚体与浮动基座手臂、下肢模型，用完整约束表示肩部连接与末端执行器闭环运动链，由 Lagrange 乘子参数化交互力旋量。
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