arXiv Robotics· Yuanchu Liang, Yue Yang, An-Chi He, Hanna Kurniawati·· 2 天前AI 评分31
LARBRID：用潜在噪声表示桥接高效微调扩散策略
Efficient Diffusion Policy Fine Tuning with Latent Noise Representation Bridging
AI 导读
论文提出 LARBRID 算法，通过 Latent Noise Linear Markov Decision Process（LNL-MDP）的 Bridge Equation 对齐噪声空间与动作空间的共享表示，解决微调初始噪声时的"噪声混叠"问题。该方法属于 FineTuneRL 理论框架并具近最优保证，在多种机器人运动与操作控制任务上性能提升达 2-3 倍。
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