arXiv Robotics· Jianming Lu, Ziluo Ding, Zhen Zhao, Shuyang Jin, Han Wen, Xinrun Xu, Zhiyuan Xu·· 7 小时前AI 评分38
MOVER：从视频学习可泛化的人形机器人搬运
From Video to Vision: Learning Generalizable Humanoid Carrying from Human Motion
AI 导读
MOVER 是一个多阶段 Teacher-Assistant-Student 强化学习框架，让人形机器人从视频数据学习物体搬运。它先用 GENMO 和 GMR 重定向视频数据并做数据增强，再经三阶段训练，最后用 Dagger-PPO 蒸馏去掉本体位置观测和参考关节位置，使策略仅靠机载 RGB-D 相机感知物体位姿。
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