arXiv Robotics· Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao, Mitsuhiro Hayashibe·· 4 小时前AI 评分31
TRAIN：基于强化学习的四足机器人地形感知交互导航框架
TRAIN: Terrain-Aware Interactive Navigation for Quadruped Robots via Reinforcement Learning
AI 导读
TRAIN 是一个基于深度强化学习的四足机器人导航框架，采用两阶段训练与三条 DRL 流水线：TRAIN-Loco 用非对称 actor-critic 实现无显式地形与接触观测的崎岖地形行走，TRAIN-Nav 用对称 AC 将变换后的 LiDAR 数据直接映射为差速驱动动作以应对行人交互，统一流水线 TRAIN 整合两者。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org