SOMA：四足机器人如何用分层强化学习推动多层物体堆叠

SOMA 是一个面向四足机器人的分层强化学习框架，可实现多物体堆叠的全身非抓取式操作，并通过显式控制机身高度解锁三维推动策略。其高层策略用 S5 编码器处理长时序历史、以 Beta 分布预测有界目标跟踪指令，低层运动策略动态调整腿部站姿。