arXiv Robotics· Zixuan Wang, Jia-Ning Li, Yinzhou Tang, Yanzhao Yu, Biao Wu, Meng Fang, Xin Li, Yiwu Zhong·· 4 小时前AI 评分38
从失败诊断到智能体机器人系统：破解移动操作难题
Cracking Mobile Manipulation: From Failure Diagnosis to Agentic Robot System
AI 导读
预训练子任务 VLA 在原子操作任务上成功率达 80%，但组合成移动操作后仅 19%。研究诊断出任务规划、导航与基座定位、局部操作三大失败瓶颈，并据此开发失败引导的智能体干预系统，在 RoboCasa365 上将成功率从 19% 逐步提升至 47%，最终系统达 49%，基线仅 18%；在 BEHAVIOR-1K 上从 14% 提升至 37%，真机任务从 5/20 提升至 13/20。
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