诊断顺序机器人任务中的组合泛化能力

研究将顺序机器人操作的组合泛化差距拆解为边际指令偏移、指令组合偏移和上下文—动作偏移三类来源，发现穷举指令元组并非必要，覆盖动作相关依赖的结构化子集即可恢复较强的分布外性能。稀疏训练失败多源于指令引导而非底层技能缺失，每个任务仅用一条演示微调即可将 OOD 成功率从 0.4% 提升至 54.7%。对语义依赖任务，有效覆盖需捕捉关系结构而非仅因素多样性。