arXiv Robotics· Sachiya Fujita, Hideyuki Ichiwara, Shigeki Sugano, Tetsuya Ogata·· 2 小时前AI 评分31
Energy-Score 稳定化的注意力混合密度策略：轻量级多模态机器人运动生成方法
Energy-Score Stabilized Attentive Mixture-Density Policy: A Lightweight Approach to Multimodal Robot Motion
AI 导读
研究提出一种用 Energy Score 训练的注意力混合密度策略，单次前向传播即输出高斯混合参数，将未来视觉运动轨迹表示为显式概率分布，避免 MDN 奇异性和梯度尺度不稳定。在 8-DOF 机械臂上，该方法生成清晰的避障轨迹并稳定学习；在随机移动物体抓取任务中，其在多种未见条件下比 Diffusion Policy 高出 15-25%。
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