arXiv Robotics· Miguel Angel Rogel Garcia, Phone Thiha Kyaw, Jonathan Kelly·· 2 小时前AI 评分22
用约束逆运动学探索扩散模型的内在几何
Exploring the Intrinsic Geometry of Diffusion Models with Constrained Inverse Kinematics
AI 导读
研究团队用约束逆运动学为扩散模型学习到的几何结构提供可解析验证的基准：每个任务空间约束对应一个内在维度已知的构型空间流形。针对6-DoF UR5和7-DoF Franka，各训练一个条件扩散模型覆盖七类约束族，结果显示从模型score function恢复的内在维度与对应约束流形的解析自由度一致，且潜空间线性插值生成的解仍贴近相应约束流形。
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