arXiv Robotics· Fan Yang, Yuting Su, Chen Zhao, Fugui Fan, Peiguang Jing·· 4 小时前AI 评分38
AdaPolicy：通过下一动作块预测实现动作驱动的预见性机器人策略
AdaPolicy: Action-Driven Anticipatory Robot Policies via Next-Chunk Prediction
AI 导读
AdaPolicy 提出一种动作驱动的预见性机器人策略框架，通过级联的下一动作块预测，让在线策略从动作信号本身获得对未来隐式预判，无需未来观测编码，训练轻量且推理零开销。在 MetaWorld、RoboTwin 2.0、LIBERO 及真实部署中均取得稳定提升，耳机装配、穿鞋带等毫米级精度任务最高提升 14 个百分点。
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