arXiv Robotics· Chaoyue Li, Zeyu Gao, Yanfeng Lu, Fan Luo·· 2 小时前AI 评分31
SCOPE：用规划错误校正优化场景图，生成机器人长期规划数据集
SCOPE: Scene-graph Construction Optimized by Plan Error-correction for Robot Long-term Planning Datasets
AI 导读
SCOPE 是一个自动生成多样且可执行 TAMP 数据集的框架，通过规划器执行失败作为反馈信号回溯修正场景图中的逻辑不一致，保证物理可行性。其生成数据用于 LLM 微调后，下游 TAMP 模型成功率比用 DELTA 生成数据微调的模型绝对提升 12.33%。该工作已被 IROS 2026 接收。
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