arXiv Robotics· Yuan Bi, Fangxu Han, Ye Su, Yiping Zhou, Zhongliang Jiang, Nassir Navab·· 2 小时前AI 评分36
从自由手演示到自主机器人超声：解剖锚定的模仿学习框架
From Freehand Demonstrations to Autonomous Robotic Ultrasound: An Anatomy-Anchored Learning Framework
AI 导读
研究者提出解剖锚定的模仿学习框架，将解剖引导的探头放置与学习的超声导航结合，用流式策略从锚点相对位姿、超声图像、探头相机视图和接触力生成扫描动作。在16名未见过的参与者上，肾脏、胆囊、肝脏标准切面采集和桡动脉扫查成功率分别为96%、94%、88%和94%，腹部任务较微调的 pi_0 模型提升10-42个百分点。
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