arXiv Robotics· Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Christian Ellis, Nathan Tsoi, Garrett Warnell, Joydeep Biswas·2026-10-15 12:00· 4 小时前AI 评分24

OptCar：将通用车辆模型适配为跨地形高速 MPC

Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains

AI 导读

OptCar 提出一套从通用前向运动动力学（FKD）模型到专用模型的适配方案，采用 Transformer FKD 架构，通过 FiLM 用单个动力学 context token 对多步预测进行条件化，并结合有限真实数据与环境特定系统辨识生成的合成 rollout 完成专用化。

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