arXiv Robotics· MinJun Chang·· 7 小时前AI 评分31
人形机械臂重定向中腕部目标构建与关节角限位的实证研究
An Empirical Study of Wrist-Target Construction and Joint-Angle Limits in Humanoid Arm Retargeting
AI 导读
一项在 Unitree H1-2 上开展的实证研究对比了两种腕部目标构建方式对关节角触及限位的影响：由演示手臂方向与机器人连杆长度重建的目标，在前向伸展扫描的 20 次重复中有 10 次使关节角触及边界，而按可达距离归一化的目标为 0 次。
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