时间最优遍历式取回：TOER 将返回阶段纳入目标，任务时长最多缩短 19%

研究提出时间最优遍历搜索的新形式，将检测建模为泊松过程并把返回阶段纳入目标，形成时间最优遍历式取回（TOER）。实验显示 TOER 相比遍历基线任务时长最多缩短 19%，且返回阶段代价越高优势越明显。仿真与硬件实现验证了 TOER 兼容非凸几何环境以及 2D 和 3D 搜索域。