arXiv Robotics· Minxing Li, Minghao Han, Weizhi Zhao, Hanwen Wang, Xiangshuo Liu, Shuyao Shang, Jingxiang Zhou, Mingchao Sun, Hongyu Pan, Mu Xu, Yu Liu, Lue Fan, Zhaoxiang Zhang·· 3 小时前AI 评分33
SimpleICL：面向机器人上下文学习的最小化可复现框架
In-context Robot Learning Made Simple: A Democratized Recipe for Manipulation Tasks
AI 导读
研究提出机器人上下文学习（ICL）的清晰问题定义，明确其学习目标并解决视觉演示中动作轨迹、物体语义、可供性与任务目标混杂带来的提示歧义。基于该定义构建了 SimpleICL 框架，包含视觉提示编码器和低成本数据采集协议，无需大规模预训练或专用数据基础设施，在仿真与真实环境中均取得良好表现。实验还揭示了语义区分与任务相关解耦等机器人 ICL 的关键特性，数据与训练流程将完全开源。
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