等变体积抓取：面向垂直轴旋转等变的 tri-plane 体积抓取模型

研究者提出一种对垂直轴旋转等变的体积抓取模型，通过将 3D 特征投影到三个标准平面的 tri-plane 表示提升采样效率，其中水平面特征对 90° 旋转等变、另两平面特征之和对反射不变。