arXiv Robotics· Guanren Qiao, Ruixiang Ouyang, Sheng Xu, Yueci Deng, Yunxin Tai, Kui Jia, Guiliang Liu·· 2 天前AI 评分38
Semantics-to-Contact：面向视觉鲁棒接触密集操作的分阶段框架
Semantics-to-Contact: A Stagewise Framework for Robust Contact-Rich Manipulation
AI 导读
Semantics-to-Contact（S2C）将接触密集操作拆为语义聚焦与接触精修两阶段：先由视觉语言模型在视觉多样场景中定位任务相关区域，再由人在回路的残差强化学习策略借助力反馈学习细粒度接触行为。该方法还引入以物体为中心的视觉增强，随机化背景外观而保留机器人与任务相关物体。在六项真实接触密集操作任务上，S2C 相比强基线持续提升成功率，并在显著视觉与位置变化下保持可靠性能。
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