ORD-WM：面向机器人操作的以物体为中心刚体动力学 3D 世界模型

ORD-WM 是一种学习以物体为中心刚体动力学的 3D 世界模型，用于机器人操作中的动作后果预测。它用 signed distance fields 监督的 vector-neuron 变分自编码器将每个物体点云编码为含 3D 向量特征的几何感知隐表示，再由动作条件动力学模型预测逐物体 SE(3) 运动增量，并将刚体变换解析地施加到当前隐状态上，从而分离持久几何与位姿变化。