AnyNav：面向越野导航的视觉神经符号摩擦学习框架

AnyNav 是结合神经网络视觉感知与符号物理模型推理的越野导航框架，通过双层优化的 imperative learning 范式自监督训练摩擦网络。基于预测的摩擦系数，系统可生成物理可行且省时的路径与速度曲线，并能从仿真无缝迁移到真实四轮机器人平台，在多种越野环境中表现稳健。