arXiv Robotics· Naitri Rajyaguru, Aryan Tajne, Stephen Jardim, Cornelia Fermuller, Yiannis Aloimonos·· 4 小时前AI 评分22
RingNav：面向视觉航向估计的任务塑形环形记忆
RingNav: Task-Shaped Circular Memory for Visual Heading
AI 导读
RingNav 是一个 10.6k 参数的视觉航向估计器，将记忆约束在圆形流形 S¹ 上，只学习相邻图像间的转向、航向直接在圆上合成。在 TartanAir Visual SLAM Challenge 上，其平均绝对转向误差较同规模学习记忆模型降低 27%，4 秒累计航向误差降低 15%，相同帧转向恰为零、序列反转时精确抵消。
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