让策略编码器对齐形状教师：纯图像机器人策略如何习得 3D 形状信息

一种名为 shape-teacher alignment 的训练机制用预训练 3D 形状表示 Point-MAE 的逐物体特征作为图像 patch 的对齐目标，把几何结构迁移进图像策略编码器，部署时无需形状教师或深度输入。