arXiv Robotics· Yixiao Wang, Peiyi Chen, Mustafa Mukadam, Shreekant Gayaka, Masayoshi Tomizuka, Son Tran·· 2 天前AI 评分38
Latent RL Prior：面向数据高效灵巧操作的两阶段框架
Latent RL Priors for Data-Efficient Dexterous Manipulation
AI 导读
Latent RL Prior 是一个两阶段框架，将大规模 RL 仿真交互中习得的控制知识蒸馏为以本体感知和潜在任务上下文为条件的流匹配动作解码器，再冻结解码器、仅用动作监督学习视觉到潜在上下文的映射。
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