CAOS-SLAM：面向动态环境的类无关物体感知实时 vSLAM

CAOS-SLAM 在 ORB-SLAM3 基础上加入混合感知流程，可实时检测、跟踪并过滤语义已知与未知的运动物体。该方法按需执行全景分割发现物体，并用深度聚类实例化未分类区域，在更新间隙以轻量检测或基于世界坐标系 Kalman 预测、深度一致性和外观相似性的时序掩码传播维持跟踪。