S³-Nav：面向语言引导机器人导航的结构化空间-语义决策框架

S³-Nav 是一个面向部分可观测条件下语言引导机器人导航的结构化空间-语义决策框架，通过增量构建持久空间-语义状态、仅向高层策略暴露容量受控的任务条件视图，将机器人需保留的信息与策略需检查的信息解耦。高层导航输出在执行或任务终止前，会独立地依据持久语义证据与当前几何观测进行验证。多环境及物体、关系目标任务的评估显示，该分离方式提升了闭环导航可靠性并降低了策略推理成本。