arXiv Robotics· Sicong Pan, Hao Hu, Xuying Huang, Benno Wingender, Maren Bennewitz·· 13 小时前AI 评分31
ObjView-Bench：重新审视以物体为中心的视角规划难度与部署评估
ObjView-Bench: Rethinking Difficulty and Deployment for Object-Centric View Planning
AI 导读
ObjView-Bench 是面向机器人主动几何 3D 重建的视角规划评估框架，将全向自遮挡、观测饱和难度与基于集合覆盖的协议相关规划难度三者分离。该框架设计了面向部署的评估协议，揭示预算区间与可达视角约束如何改变方法行为。在经典、学习型与混合规划器上的测试表明，难度、预算与可达性约束会显著改变方法排名和失败模式。
推荐理由模型分析
该工作把物体自遮挡、观测饱和难度与依赖协议的规划难度拆开，并引入预算与可达视角约束，使经典、学习与混合规划器在更接近部署的条件下可比。对做主动三维重建与机器人视角规划的开发者，可据此重估方法排名与失败模式，并用难度感知采样改进学习型规划器；结论限于其基准与协议设定。
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