arXiv Robotics· Ayse Gul Yildiz, Rekha Raja·· 4 小时前AI 评分24
RH-NBV：面向高度遮挡目标感知的滚动时域下一最佳视角规划
Receding-Horizon Next-Best-View Planning for Highly Occluded Target Perception
AI 导读
针对严重遮挡下单一视角信息不全的问题，研究者提出滚动时域下一最佳视角规划器 RH-NBV，通过评估未来视角序列而非孤立视角来规划观测。在 UR5e 机械臂配 eye-in-hand RGB-D 相机的仿真与实物实验中，最严重遮挡的马克杯配置下 ROI 覆盖率达 63.8%（单步 NBV 基线为 34.2%），遮挡表面召回率 85.5%（基线 7.4%）。
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